На фоне гор Сьерра-де-Гуадаррама готическая архитектура замка особенно впечатляет. Он выполнен из гранита с кирпичными вставками. Особенностью строения замка являются круглые башни, которые расположены по бокам. Единственная квадратная башня называется Башней чествования. Каждую из них венчает терраса, по углам которой расположены каменные шары. Все эти элементы соединены крепостной стеной с выступающими крестообразными бойницами, между которыми расположены ворота. Первым встречает посетителей оружейный двор, однако коллекцию оружия можно увидеть в замке. Здесь представлены средневековые доспехи и оружие, а на стенах фламандские гобелены, которые украшены копиями произведений Рембрандта и Рубенса. Также замок украшен геральдикой семейства Мендоса, гербами Толедо и Веласко. В нынешнее время здесь проводятся различные мероприятия, выставки, шоу. История замка начинается в 1385 году. Существует две версии его создания. Наиболее популярная гласит, что король Хуан I Кастильский подарил земли, близ холмов Педрозы, своему подданному Педро Гонсалес де Мендосу. Такой широкий жест был сделан после того, как Мендоса отдал свою лошадь, чтобы король смог убежать с места, где потерпела поражение его армия. На этих землях сыном Педро был построен замок, руины которого находятся недалеко от ныне существующего места. Вторая версия возникновения замка, утверждает, что во времена Реконкисты, богатые пастбищами и лесами земли, не давали покоя высшему сословию — всем хотелось установить над ними контроль. И только после того, как король отдал их великому кардиналу Педро Мендосе, споры утихли. Так или иначе, но замок, сохранившийся до наших дней, построил в 1475 году внук Педро, использовав материал с развалин первого замка. Более века он был резиденцией дворца, но позже наследники семьи Мендоса не смогли его поделить и замок был заброшен. Несколько веков он был предоставлен на расправу времени, ветрам и дождю, пока в 1914 году за его реставрацию не взялся Висенте Ламперес Ромера. Обновленная громада, через шестнадцать лет, была объявлена историко-художественным памятником и все права на него перешли муниципалитету Мадрида. Немного позже проводился еще ряд реставрационных работ, обеспечивших восстановление некоторых комнат.